Historie této výrazné románské stavby sahá do 10. století, kdy byla kolem roku 920 založena knížetem Vratislavem. Z původní stavby se dochovaly pouze základové fragmenty. V roce 973 byl kostel rozšířen a přestavěn. Za dnešní románskou podobu s dvěma jehlanovitými hladkými věžemi a hlavní apsidou vděčí stavba přestavbě z roku 1142. V průběhu doby získal kostel další zajímavé prvky: kapli svaté Ludmily, luxusní barokní průčelí, které mohou návštěvníci vidět dodnes, nebo barokní kapli Jana Nepomuckého od architekta F. M. Kaňky.
Bazilika představuje jednu ze zásadních českých architektonických památek a kromě monumentálního románského interiéru zde najdeme hroby některých přemyslovských knížat, někdejších vládců české země. Baziliku lze navštívit v rámci prohlídky Pražského hradu nebo samostatně v otevíracích hodinách této památky. Pořádají se zde také koncerty klasické hudby a výstavy.